文献

J-GLOBAL ID：201802246797841623   整理番号：18A1218414

分散マルチロボット運動制御の離散事象システム手法【JST・京大機械翻訳】

Distributed approaches to motion control of multiple robots via discrete event systems

著者 (4件)： Zhou Yuan (南洋理工大学計算机科学与技術学院,新加坡,639798) ,  Hu Hesuan (南洋理工大学計算机科学与技術学院,新加坡639798;西安電子科技大学机電工程学院,陜西西安710071) ,  Liu Yang (南洋理工大学計算机科学与技術学院,新加坡,639798) ,  Lin Shangwei (南洋理工大学計算机科学与技術学院,新加坡,639798)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 35  号： 1  ページ： 110-120  発行年： 2018年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来のマルチロボットシステムの運動制御は主にロボットの動力学方程式や運動学方程式に依存し、微分方程式の解を求めることでロボットの入力制御信号を獲得する。システム中のロボット数の増加及び運行環境の複雑化に伴い、動力学方程式は多ロボットシステムの運動行為を記述できなく、しかもデッドロックなどの論理故障をうまく解決できない。本論文では、国内外の研究現状を簡単に総括し、筆者の研究グループが展開した離散事象システム方法のマルチロボット運動制御における応用性の研究活動について重点的に紹介する。その動機は,1)離散事象システムの方法に基づく運動制御がシステムの運行過程で生じるデッドロックなどの論理故障を有効に解決することができる。最初に,離散事象システムモデルを用いて,マルチロボットシステムの運動をモデル化し,計算の複雑さを低減した。次に,離散事象システムモデルに基づいて,分散安全運動制御アルゴリズムを設計し,各ロボットを自律的に,無撞着的に,無デッドロックに動かすことができる。................................2)離散事象システムに基づく運動制御方策は,運動論的方程式に基づく従来の運動制御方法と結合することができ,それによって,システムは,トップレベルの論理故障を避けることができる。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： デッドロック ,  *ロボット ,  モデル ,  *マルチロボット ,  計算量 ,  モデリング ,  微分方程式 ,  *運動制御 ,  制御信号 ,  安全性 ,  故障
準シソーラス用語： 自律性 ,  制御アルゴリズム ,  ロボットシステム ,  *離散事象系 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： multi-robot systems ,  motion control ,  discrete event systems ,  distributed algorithms

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボット ,  運動制御 ,  離散事象システム ,  手法