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J-GLOBAL ID：201802246863611371   整理番号：18A1507717

ロボット応用のためのトルクセンサ埋込みアクチュエータモジュール【JST・京大機械翻訳】

Torque Sensor Embedded Actuator Module for Robotic Applications

著者 (6件)： Kim Yong Bum (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Kim Uikyum (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Seok Dong-Yeop (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  So Jinho (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Lee Yoon Haeng (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, South Korea) ,  Choi Hyouk Ryeol (School of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University, Suwon, South Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 4  ページ： 1662-1672  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 正確なトルクの測定は先端ロボット技術のコア能力である。しかし,ロボットジョイントへのトルクセンシングシステムの埋め込みは,サイズ,重量,コストを含む制約により,依然として挑戦課題である。さらに,軸方向力/トルク(xおよびy軸)からの影響および高調波駆動からの正弦波効果は,正確にトルクを測定することを困難にした。本論文は,トルクセンサ,高調波駆動,モータ,およびエンコーダを含むロボット応用のための新しいアクチュエータモジュールを提示した。トルクセンサは容量センシング方式を採用し,センシングセルの対称配置の使用により軸方向影響の自己デカップリングを可能にした。さらに,高調波駆動から正弦波効果を低減することができるトルクリプル除去法を紹介した。最後に,アクチュエータモジュールの詳細設計を記述し,その性能を実験的に評価した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  軸力 ,  詳細設計 ,  軸方向 ,  *アクチュエータ ,  電動機 ,  *トルク ,  符号器 ,  デカップリング ,  高調波 ,  正弦波 ,  対称性
準シソーラス用語： トルクリプル ,  ロボット工学 ,  *トルクセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  応用 ,  トルクセンサ ,  埋込み ,  アクチュエータ ,  モジュール