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J-GLOBAL ID：201802246910578961   整理番号：18A0439863

圧電作動に基づく先端分離曲げ針の開発と解析【Powered by NICT】

Development and analysis of a tip-separated flexure needle based on piezo actuation

著者 (5件)： Zhang Bo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China, 150080) ,  Chen Fangxin (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China, 150080) ,  Li Haiyang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China, 150080) ,  Du Zhijiang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China, 150080) ,  Dong Wei (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China, 150080)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： 3M-NANO  ページ： 108-112  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： かさ先端曲げ針を自然先端非対称性に起因した軟部組織における挿入中に曲げる。針は針ベース回転から生じる針先端を回転させることによりロボット操作を可能にする。しかしニードル先端と針ベース針軸と組織間の摩擦トルクに起因する間に有意な配向不一致は不正確にステアリングをもたらした。この問題を解決するために,スティックスリップ理論に基づくせん断圧電アクチュエータ(SPA)により作動するチップ分離曲げ針を提案した。従来の針と比較して,提案されたものを直接先端,挿入法における摩擦トルクを著しく減少するで駆動される。本質的に,分離された先端は圧電駆動に基づく回転モーターである。挿入応用のための提案した設計の実現可能性を検証するために,負荷容量,ステップ特性のような回転モータの運動性能を本論文で確立したモデルにより解析した。さらに,拡大した回転モータを用いた実験セットアップを設計し,作製した。最後に,運動性能はモータサイズへの接続を持たないことを検証した,すなわち,チップは,ある程度,実際の要求に従って小型化することができた。提案した圧電駆動チップを回転アクチュエータとして他のマイクロスケール応用に採用されてできた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剪断 ,  非対称性 ,  ロボット ,  *圧電気 ,  負荷容量 ,  スティックスリップ ,  軟部組織 ,  小型化
準シソーラス用語： マイクロスケール ,  運動性能 ,  圧電駆動 ,  圧電アクチュエータ ,  摩擦トルク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 弾性力学一般  (HC02010M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 圧電 ,  曲げ ,  針 ,  開発 ,  解析