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J-GLOBAL ID：201802247082889621   整理番号：18A1456778

主受動足関節義肢力/位混合制御研究【JST・京大機械翻訳】

Hybrid Force/Position Control Research of Hybrid Active-Pqssive Powered Ankle-Foot Prosthesis

著者 (4件)： Lv Rongan (華東理工大学机械与動力工程学院,上海,200237) ,  Cao Heng (華東理工大学机械与動力工程学院,上海,200237) ,  Zhu Jun (華東理工大学机械与動力工程学院,上海,200237) ,  Chen Zhiqing (華東理工大学机械与動力工程学院,上海,200237)
資料名： Huadong Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Huadong Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 44  号： 2  ページ： 283-288  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2920A  ISSN： 1006-3080  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 下腿切断患者の運動需要を満たすため、足関節の人体歩行周期における生物力学特性に基づき、既存の研究基礎と実験条件を結合した。第一世代主受動混合駆動の足関節義足プロトタイプを開発した。プロトタイプの生体模倣運動の解析と運動モデルの確立を通して,有限状態機械に基づく力/位置ハイブリッドサーボ制御システムを提案した。Matlabシミュレーションと角度制御実験を,PIDとファジィPID制御アルゴリズムによって実行した。実験結果は,この義足のプロトタイプが,人間の運動のような足関節の角度-モーメント曲線を得ることができ,そして,ファジィPIDアルゴリズムの出力曲線は,人体の特性に,より合致することを示す。その結果,プロトタイプ設計の合理性と制御方法の実現可能性を検証し,プロトタイプの更なる応用の基礎を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： サーボ制御 ,  *足関節 ,  シミュレーション ,  有限状態機械 ,  計算機シミュレーション ,  義足 ,  生体力学 ,  制御方式 ,  アルゴリズム ,  *人工四肢 ,  プロトタイプ ,  曖昧さ ,  モーメント ,  患者
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ankle prosthesis ,  series elastic actuator ,  finite state machine ,  hybrid force/position control ,  fuzzy-PID

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 足関節 ,  義肢 ,  研究