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J-GLOBAL ID：201802247159796148   整理番号：18A1209890

AUVの自律遊泳のためのソナー画像処理に基づく水中位置決めと経路計画【JST・京大機械翻訳】

Sonar Image Processing based Underwater Localization and Path Planning for AUV’s Autonomous Swimming

著者 (3件)： Li J. H. (Korea Institute of Robot and Convergence, Pohang, 37666, Korea) ,  Park D. G. (Korea Institute of Robot and Convergence, Pohang, 37666, Korea) ,  Ki H. S. (Korea Institute of Robot and Convergence, Pohang, 37666, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CoDIT  ページ： 611-615  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,水中ジャケット構造環境におけるAUV(自律水中車両)遊泳のための自律ナビゲーション技術を考察した。P-SURO II AUV[1]では,プラットフォームの前に設置されたFLS(前方監視ソナー)がある。障害物検出の最初の目的に加えて,このソナーは,車両[2]のための主なナビゲーションアルゴリズムとして構築されるハイブリッドINS(慣性航法システム)のための位置支援の分類にも使用することができる。水中ジャケット構造環境の場合,構造情報が事前に知られていれば,ソナー構造画像に従って車両の電流位置誤差を推定することができる。この推定された位置誤差は,INSに対する位置決めのためにさらに使用される。本論文では,このFLSを用いた障害検出と経路計画アルゴリズムも示した。海洋環境における実験的試験のいくつかを実施して,提案した水中位置決めと車両の自律的遊泳のための経路計画法を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *画像処理 ,  海洋環境 ,  *遊泳 ,  *経路探索 ,  電流 ,  *画像 ,  *位置決め ,  故障検出 ,  *ソナー
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  障害物検出 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： AUV ,  自律 ,  遊泳 ,  ソナー ,  画像処理 ,  水中 ,  経路計画