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J-GLOBAL ID：201802247160052608   整理番号：18A1677787

工業的仕上げ応用のための正フィードバックを用いた力制御法【JST・京大機械翻訳】

A Force Control Method with Positive Feedback for Industrial Finishing Applications

著者 (5件)： Ma Zheng (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 117575, Singapore) ,  Hong Geok-Soon (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 117575, Singapore) ,  Ang Marcelo H. (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 117575, Singapore) ,  Poo Aun-Neow (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 117575, Singapore) ,  Lin Wei (Singapore Institute of Manufacturing Technology (SIMTech), 2 Fusionopolis Way, 138634, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 810-815  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット力制御は,研磨やバリ取りなどの産業仕上げ用途において有用である。標準位置ベースの力制御法は,制御装置における積分器を含み,通常,応答が遅く,安定性の問題を持っている。本論文では,正フィードバックによる力制御法を提案した。理論解析と実験結果は,それが従来の積分力制御法と比較して著しい改良を持つことを示した。提案した方法を自己開発エンドエフェクタに実装し,工作物についてバリ取り実験を行った。結果は,ロボットマニピュレータの性能が産業要件を満たし,結果が人間オペレータと比較してより一貫していることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 積分器 ,  工作物 ,  *力制御 ,  ロボット ,  制御装置 ,  ばり取 ,  積分 ,  オペレータ ,  *フィードバック
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  理論解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 工業 ,  仕上げ ,  応用 ,  フィードバック ,  力制御