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J-GLOBAL ID：201802247351646981   整理番号：18A1679281

前置環境における負荷を運ぶUAVの制御と障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Control and Obstacle Avoidance for an UAV Carrying a Load in Forestal Environments

著者 (3件)： Pizetta Igor Henrique Beloti (Graduate Program on Electrical Engineering of the Federal, University of Esp ́irito Santo, Vit ́oria, ES, Brazil) ,  Brandao Alexandre Santos (Department of Electrical Engineering, Federal University of Vicosa, Vicosa, MG, Brazil) ,  Sarcinelli-Filho Mario (Graduate Program on Electrical Engineering, Federal University of Esp ́irito Santo, Vit ́oria, ES, Brazil)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICUAS  ページ： 62-67  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人航空機(UAV)は広い範囲の応用を提供し,その中には負荷輸送がある。災害における犠牲者のための医療用キットの配送のような実際の応用を目的として,ナビゲーションタスクにおける障害物回避技術を含むことは,方法に沿って現れるかもしれない障害を避けることが重要である。ポテンシャル場は,それらの一つが他のものに近くならないような,同一の磁極として物体を考慮する技術である。また,車両がUAVナビゲーションに沿って現れるので,車両が障害物を避けることができるので,グローバルな経路計画ではなく,局所意思決定を特徴付けることができるので,潜在的な地図を作る必要がない。本研究では,UAV貨物システムを考慮し,負荷が供給されるべき望ましい位置に向けてナビゲーションした。Euler-Lagrange方程式はUAV貨物システムをモデル化し,その安定性は負荷振動を排除する非線形制御装置によって保証される。このような場合,負荷はモデル化された擾乱である。障害物回避を扱うために,前のような環境を考慮して,UAVは目標位置に達するまで,ツリー樹幹を通してナビゲートするべきであった。最後に,数値シミュレーションを提示して,システム性能を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  モデリング ,  貨物 ,  *障害物回避 ,  無人機 ,  経路探索 ,  意思決定 ,  Lagrange方程式
準シソーラス用語： システム性能 ,  数値シミュレーション ,  目標位置 ,  非線形制御 ,  ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 前置 ,  環境 ,  UAV ,  障害物回避