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J-GLOBAL ID：201802247440183517   整理番号：18A1773150

自律水中ビークルのための最適化環境探査【JST・京大機械翻訳】

Optimized Environment Exploration for Autonomous Underwater Vehicles

著者 (4件)： Vidal Eduard (University of Girona, Underwater Robotics Research Center (CIRS), Spain) ,  Hernandez Juan David (University of Girona, Underwater Robotics Research Center (CIRS), Spain) ,  Istenic Klemen (University of Girona, Underwater Robotics Research Center (CIRS), Spain) ,  Carreras Marc (University of Girona, Underwater Robotics Research Center (CIRS), Spain)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 6409-6416  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中領域における完全自律ロボット環境探査を達成することは,主にノイズのある音響センサ,高い位置決め誤差,水の制御擾乱および正確な水中マップの欠如により,非常に困難である。本研究では,環境に関する事前情報に依存しない水中車両に対するロボット探索アルゴリズムを提案した。著者らの方法は,多くのロボット探査,視点計画および経路計画アルゴリズムによって大いに影響を受けた。提案した方法は,著者らの以前の研究[1]よりも著しい改善を構成する。第一に,ロバスト性を改善するために,著者らの探索アプローチを洗練する。第二に,異なる関連質問を効率的に実行することを可能にし,視点生成プロセスの計算コストを低減する,四分木データ構造に基づく代替マップ表現を提案した。第三に,雑音のあるソナーデータを用いても一貫したマップを生成できるアルゴリズムを示した。上述の寄与はアルゴリズムの信頼性を増加させ,人工構造で実行される新しい現実の実験を可能にするが,より挑戦的な自然環境では,このアルゴリズムの完全な光学被覆率が得られることを示すために3D再構成を提供する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *最適化 ,  雑音 ,  ソナー ,  信頼性 ,  データ構造 ,  ロボット ,  四分木 ,  ロバスト性 ,  経路探索 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： *自律性 ,  事前知識 ,  探索アルゴリズム ,  計算コスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  水中 ,  ビークル ,  最適化 ,  環境 ,  探査