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J-GLOBAL ID：201802247736678503   整理番号：18A1625389

ヒト足関節剛性の環境依存性調節と下肢ロボットの設計に対するその意味【JST・京大機械翻訳】

Environment-Dependent Modulation of Human Ankle Stiffness and its Implication for the Design of Lower Extremity Robots

著者 (2件)： Nalam Varun (The School for Engineering of Matter, Transport, and Energy, Arizona State University, Tempe, AZ, 85287, USA) ,  Lee Hyunglae (The School for Engineering of Matter, Transport, and Energy, Arizona State University, Tempe, AZ, 85287, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： UR  ページ： 112-118  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の足首力学が広い範囲の環境との相互作用中にどのように調節されるかを理解することは,ヒト足首の挙動を模倣する補綴や外骨格のような信頼できるロバストな下肢ロボットを開発するために不可欠である。本論文では,人間の足首剛性の変調とその基礎となる機構に及ぼす機械的環境の影響を調べた。背屈-足関節屈曲(DP)と逆変換(IE)の両方で足首を作動させることができる新しい多軸ロボットプラットフォームを用いて,2自由度で足首剛性を定量化した。一方,ヒト被験者は剛性規定の触覚環境の範囲で直立姿勢を維持した。DPにおける足首剛性は,触覚環境のコンプライアンスの増加とともに増加したが,剛性機械的環境において測定された剛性よりも有意に低かった。一方,IEにおける足首剛性は,柔軟および剛体環境の両方で比較的一定であった。筋肉活性化の分析と地面反力の圧力中心は,これらの観察の基礎となる機構に対する説明を提供した。特に,解析により,足首剛性の変調は,表面足首筋肉の活性化によってのみ説明できないことを確認した。ヒト足首インピーダンスを模倣する下肢ロボットの設計と制御のための意味を論じた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  外骨格 ,  *足関節 ,  *剛性 ,  ロバスト性 ,  足首 ,  相互作用 ,  剛体 ,  触覚 ,  インピーダンス ,  自由度 ,  *ヒト ,  コンプライアンス ,  床反力 ,  立位

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： ヒト ,  足関節 ,  剛性 ,  環境依存性 ,  調節 ,  下肢 ,  ロボット ,  設計 ,  意味