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J-GLOBAL ID：201802248006170324   整理番号：18A0075046

姿勢回復のための捕捉点と最小落下損傷に基づく二足ロボット歩行パターン生成【Powered by NICT】

Bipedal robot walking pattern generation based on capture point and minimizing falling damage for posture recovery

著者 (3件)： Han Sang-hoon (Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology(KAIST), Daejeon, 34141, Korea) ,  Kim Kyung-Soo (Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology(KAIST), Daejeon, 34141, Korea) ,  Kim Soo-hyun (Department of Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology(KAIST), Daejeon, 34141, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAS  ページ： 1838-1842  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 二足歩行ヒューマノイドロボットの核心問題の一つである。捕獲点に基づく二足歩行パターンを生成した。捕獲点が安定基準であるように,捕捉点による所望の零モーメント点を生成し,予見制御を用いた質量軌跡の中心を生成することができる。捕獲点は安定領域である場合,また,安全性は転倒と安定運動を得るまで生成した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *歩行 ,  モーメント ,  軌跡 ,  二足歩行 ,  *捕獲 ,  安定判別 ,  安全性
準シソーラス用語： 予見制御 ,  *パターン生成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 姿勢 ,  回復 ,  捕捉 ,  落下 ,  損傷 ,  二足 ,  ロボット ,  歩行 ,  パターン生成