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J-GLOBAL ID:201802248069602623   整理番号:18A1773172

オープンにおけるロボットによるX線医用画像化に向けて: 有望な性能のない安全性【JST・京大機械翻訳】

Towards X-Ray Medical Imaging with Robots in the Open: Safety Without Compromising Performances
著者 (3件):
資料名:
巻: 2018  号: ICRA  ページ: 6604-6610  発行年: 2018年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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本論文では,人間とその作業空間を共有するロボットマニピュレータの安全性を改善するために,エネルギー制約を特徴とする制御解を開発した。この一般的な制御構造は,線形二次問題定式化による複数の制約条件を保証する一般的な安全制御装置を利用する。統一されたエネルギー定式化により,制御装置は,移動するときの運動エネルギーと,予想外の障害物との接触の場合の環境に適用されるwrenchの両方を明示的に制限することを可能にする。この制御アプローチは,エンドエフェクタが与えられた位置に向かって正確にポイントを決める一方で,軌道に従っている冗長なKuka LWR4+ロボットについて実験されている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
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分類 (1件):
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図形・画像処理一般 
タイトルに関連する用語 (3件):
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