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J-GLOBAL ID：201802248160868156   整理番号：18A1822899

適応アルゴリズムアクチュエータに基づく鉱山ロボット運動制御【JST・京大機械翻訳】

Mine robot motion control based on adaptive algorithm driver

著者 (5件)： Zhao Jianwei (中国鉱業大学(北京) 机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Xiang Yuancheng (中国鉱業大学(北京) 机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Zhang Dongshun (中国鉱業大学(北京) 机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Yu Peng (中国鉱業大学(北京) 机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Yang Siyu (中国鉱業大学(北京) 机電与信息工程学院,北京,100083)
資料名： Meitan Gongcheng  (Meitan Gongcheng)
巻： 50  号： 7  ページ： 158-162  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3407A  ISSN： 1671-0959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットが鉱山の作業環境をよりよく適応させるため、人類が地質探査、安全巡検などの任務を代替し、一種の鉱用知能ロボット運動制御システムを設計した。このシステムはハードウェアシステムとソフトウェアシステムから成る。ハードウェアシステムは,機械構造とサーボ駆動システムの2つの部分を含む,運動制御キャリアとしての縦アームの弾性サスペンションシステムを指す。ソフトウェアシステムは,主にサーボアクチュエータのHD制御アルゴリズムに基づくソフトウェアプログラミングを用いてロボットの運動制御を実現する。ロボット運動制御の実行可能性を検証するため、筆者はこのシステムに対して数学モデリング及びMATLABシミュレーション実験を行った。この運動制御システムの実用性をテストするため、筆者はサーボモータに対してそれぞれトルク校正と速度シミュレーション実験を行った。実験結果は,このシステムの構造が簡便であり,性能は安定で信頼でき,鉱山の実環境での利用に適していることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 知能ロボット ,  安全性 ,  *アクチュエータ ,  ソフトウェア ,  ヒト ,  *ロボット ,  作業環境 ,  弾性 ,  懸架装置 ,  アーム ,  *運動制御 ,  シミュレーション ,  サーボモータ ,  *鉱山
準シソーラス用語： サーボ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応アルゴリズム ,  アクチュエータ ,  鉱山 ,  ロボット ,  運動制御