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J-GLOBAL ID：201802248177139644   整理番号：18A0448231

スイカピッキングのためのロボットアームの逆運動学解法に関する研究【Powered by NICT】

Research on the inverse kinematics solution of robot arm for watermelon picking

著者 (3件)： Zou Zhiyong (College of Mechanical and Electronic Engineering, Sichuan Agricultural University, Ya’an, China) ,  Han Jiusheng (College of Mechanical and Electronic Engineering, Sichuan Agricultural University, Ya’an, China) ,  Zhou Man (College of Water Resources and Hydropower, Sichuan Agricultural University, Ya’an, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ITNEC  ページ： 1399-1402  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スイカ収穫用ロボットアームの逆運動学解の精度,ピッキング後の降伏を確実にし,収穫後の果実品質を改善するために非線形計画法に基づく遺伝的アルゴリズムを提案した。スイカ収穫用ロボットアームはDenavit-Hartenbergのモデル,逆運動学問題に対する解を与える非線形遺伝的アルゴリズムを適用した主にを採用した。最後に論文は,ランダムフォレストアルゴリズムにより得られた逆運動学パラメータを識別した。はそれぞれ五度,六度,及び七自由度を持つスイカピッキングのためのロボットアームの逆運動学解のための遺伝的アルゴリズムと非線形計画法遺伝的アルゴリズムを適用した。実験結果は非線形計画法遺伝的アルゴリズムは多自由度のスイカピッキングのためのロボットアームの逆運動学解を与え,遺伝的アルゴリズムの300~600倍溶液精度で効果的にできることを示した。ロボットアームのインバージョン結果に対する一つ以上の解であり,ランダムフォレストアルゴリズムはピッキングにおけるスイカ果実への不必要な損傷を低減するためのかなり良好なピッキング経路とジェスチャを選択できた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非線形計画法 ,  自由度 ,  *アーム ,  *ロボットアーム ,  *スイカ ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： 多自由度 ,  果実品質 ,  *ピッキング ,  収穫ロボット ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： スイカ ,  ピッキング ,  ロボット ,  運動学 ,  解法 ,  研究