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J-GLOBAL ID：201802248207940620   整理番号：18A1241161

県内産業の高度化を図るロボティクス技術の研究開発

Research and development of robotic technologies supporting advancement of prefecture industry

著者 (4件)： 森英季 (秋田県産技セ) ,  櫻田陽 (秋田県産技セ) ,  伊藤亮 (秋田県産技セ) ,  荒川亮 (秋田県産技セ)
資料名： 秋田県産業技術センター業務年報  (Annual Report of Akita Industrial Technology Center)
巻： 2017  ページ： 110-113  発行年： 2017年 
JST資料番号： Z0354A  ISSN： 0914-4420  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 全国で最も少子高齢化が進んでいる秋田県においては,様々な産業分野で人手不足が深刻な問題となると予想されている。本研究では特に農業分野における自動化・省力化や,高齢者の作業支援などに応用できる技術開発を目的とし,自動走行型の収穫物の運搬や果樹園などで自律的な除雪を行う移動機構の実用化を目指している。本年度は特に野外での自律的な移動に必要となる,周辺障害物検知,自己位置推定,地図作成などの要素技術の開発を行った。具体的にはクロウラー型の小型の試作機を作製し,制御プログラムの開発環境としてROS(Robot Operating System)を活用して各要素技術の実証試験を行い,その有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  農業機械 ,  運動機構 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  履帯 ,  位置測定 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  SLAM【計測】 ,  クローラ ,  移動機構 ,  *自律移動ロボット ,  農業用ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 山内悠雅, 竹囲年延: ′′ROSを利用した小型除雪機の自律ナビゲーション′′, Proceedings of the 2017 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, No.17-2.
• オープンソース・ロボティクス財団, https://www.osrfoundation.org/
• R. A. Brooks: ′′A robot layered control system for a mobile robot′′, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-2(1), (1986), pp.14-23.
• Gmapping, http://wiki.ros.org/gmapping
• Hector SLAM, http://wiki.ros.org/hector_slam

タイトルに関連する用語 (5件)： 産業 ,  高度化 ,  ロボティクス ,  研究 ,  開発