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J-GLOBAL ID：201802248220672592   整理番号：18A0074895

フィードバック制御フレームワークにおける測定雑音を有するn-リンクロボットマニピュレータのための非線形高利得オブザーバ【Powered by NICT】

A nonlinear high-gain observer for n-link robot manipulator which has measurement noise in a feedback control framework

著者 (3件)： Liaquat Muwahida (College of Electrical Engineering National University of Sciences and Technology, Islamabad, Pakistan) ,  Javaid Muhammad Azeem (College of Electrical Engineering National University of Sciences and Technology, Islamabad, Pakistan) ,  Saad Muhammad (College of Electrical Engineering National University of Sciences and Technology, Islamabad, Pakistan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCAS  ページ： 755-759  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： nリンクロボットマニピュレータのための出力フィードバックコントローラ(OFBC)の設計を提示した。これは非線形高利得オブザーバを用いて達成した。システム状態を推定しながら測定ノイズは大きな困難をもたらすので,オブザーバの利得は,測定雑音有意に増幅を増加させるので,より高い定常状態誤差を引き起こした。非線形高利得オブザーバは,この問題を克服するために提案した。非線形高利得オブザーバは他の非線形状態推定技術に優る利点を持つ。状態の推定は,高い精度で,非常に小さい時間で達成される。線形および非線形高利得オブザーバの比較も提案方式の有効性を示すために含まれている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  状態推定 ,  *線形性 ,  *利得 ,  *フィードバック制御
準シソーラス用語： 定常状態 ,  出力フィードバック ,  *高利得 ,  *測定ノイズ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： フィードバック制御 ,  フレームワーク ,  測定雑音 ,  リンク ,  ロボットマニピュレータ ,  非線形 ,  高利得 ,  オブザーバ