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J-GLOBAL ID：201802248706333565   整理番号：18A0274707

マルチロボット自由可到達層における最適な役割と位置決定【Powered by NICT】

Optimal role and position assignment in multi-robot freely reachable formations

著者 (6件)： Mosteo Alejandro R. (Centro Universitario de la Defensa, ctra de Huesca s/n, 50090 Zaragoza, Spain) ,  Mosteo Alejandro R. (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, c/ Mariano Esquillor 1, 50018 Zaragoza, Spain) ,  Montijano Eduardo (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, c/ Mariano Esquillor 1, 50018 Zaragoza, Spain) ,  Montijano Eduardo (Departamento de Ingenieria Informatica y de Sistemas, Universidad de Zaragoza, Spain) ,  Tardioli Danilo (Centro Universitario de la Defensa, ctra de Huesca s/n, 50090 Zaragoza, Spain) ,  Tardioli Danilo (Instituto de Investigacion en Ingenieria de Aragon, c/ Mariano Esquillor 1, 50018 Zaragoza, Spain)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 81  ページ： 305-313  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くのマルチロボット問題は,全体的なミッションの一部として形成の達成が必要である。本研究は,ラベル付けされていない均一ロボットは環境中の建築しやすさからみたどこでも与えられた形成パターンを採用しなければならないシナリオを考察した。これは初期ロボット位置に関して形成,並進と回転として理解の相対的姿勢を求めている形成内の各ロボットの役割の最適割当。本論文では,全変位を最小化する並進,回転および割当の結合パラメータの最適解を提供する。この目的を達成するために,初めに正式に三決定変数である分離可能なことを証明した。回転を考慮しない最適割当を計算する計算的に高価な問題であるので,回転と共に最適役割を効率的に計算するアルゴリズムを提案した。アルゴリズムは証明可能に正確であると有限時間で最適解を見出した。分散実装についても考察した。シミュレーション結果から,提案した解の複雑性を特性化し,その有効性を示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 並進 ,  シミュレーション ,  キャラクタリゼーション ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  *位置決め ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 複雑性 ,  決定変数 ,  最適解 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： マルチロボット形成 ,  タスク配分 ,  姿勢最適化 ,  形成役割

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボット ,  可到達 ,  役割 ,  位置決定