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J-GLOBAL ID：201802248864340428   整理番号：18A1623141

車輪倒立振子制御と滑り動力学【JST・京大機械翻訳】

Wheeled Inverted Pendulum Control and Slip Dynamics

著者 (2件)： Sorensen Khalid (CTO at PaR Handling Solutions, Shoreview, MN, 55126, USA) ,  Singhose William (Professor at the Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, 30332, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICCA  ページ： 336-343  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪倒立振り子構造を用いたヒト輸送体は,有意な制御課題をもたらす。倒立振り子の不安定特性を示すことに加えて,これらの機械はまた,大きな範囲の環境擾乱と人間のライダーの時変慣性にもさらされている。これらの課題に対処するために必要な制御力は,車輪-地盤界面における摩擦に依存する。通常,制御力を発生させるために用いられる技術は,滑りの仮定に基づいている。したがって,車輪滑りが発生するとき,制御力は意図値からかなり外れることができる。これにより,高速ピッチングや車輪スピンのような望ましくない運動が得られる。本論文の目的は,滑りの文脈における車輪倒立振り子の理解を改善するための基礎を提供することである。この目的のために,車輪滑りのための沈降条件を理論的およびシミュレーションにおいて調べた。さらに,牽引制御の潜在的限界を調べた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  ヒト ,  縦揺れ ,  沈降 ,  高速度 ,  界面 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  輸送体 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車輪 ,  倒立振子 ,  滑り ,  動力学