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J-GLOBAL ID：201802249051691819   整理番号：18A0441736

宇宙ロボット把握ターゲットのための最適協調計画戦略【Powered by NICT】

Optimal coordinated planning strategy for space robots grasping targets

著者 (3件)： Zhang Xin (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Liu Jinguo (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Liu Jindong (The Hamlyn Centre, Imperial College London, London, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CIS-RAM  ページ： 288-293  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータを持つ宇宙ロボットを用いた宇宙空間ターゲットを捕捉する作業は二段階に分けた:浮遊ターゲット近傍の所望のバース位置に到達するためにロボットを制御し,標的を把握するマニピュレータを操作することができた。既存計画戦略の大部分は,所望の姿勢に到達するためにエンドエフェクタを確実にするためにマニピュレータのポイントツーポイント軌道計画に焦点を当て,一方バース位置は通常手動で設定した。本論文では,ターゲットを把握する宇宙ロボットのための最適協調計画戦略を提案した。マニプレータの関節軌跡とロボットのバース位置の両方は,エンドエフェクタとロボットベースの協調計画を自律的に考察した。タスク空間制約の観点から,マニピュレータは,第1エンドエフェクタとベース姿勢の制約を満足させるために計画されている,バース位置はエンドエフェクタの位置を満たすために計画されている。修正一般化ヤコビ行列(MGJM)は,エンドエフェクタと塩基の姿勢への接合宇宙からの速度マッピングを記述するために提案した。MGJMおよびパーティクルスワーム最適化(PSO)に基づいて,全体計画作業は関節軌道とバース位置を最適化へ向けて。シミュレートする実験は,提案した計画戦略を成功裏に空間における標的を把握する宇宙ロボットの二つの相を自動化できることを検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： Jacobi行列 ,  バース ,  接合 ,  *ロボット ,  軌跡 ,  マニピュレータ ,  最適化 ,  *宇宙ロボット ,  宇宙空間 ,  浮遊 ,  自動化
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  自律性 ,  軌道計画 ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 宇宙 ,  ロボット ,  把握 ,  ターゲット ,  協調 ,  計画 ,  戦略