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J-GLOBAL ID：201802249406903284   整理番号：18A1303896

3Dソフトロボットスネークの設計,製作および実験的解析【JST・京大機械翻訳】

Design, fabrication and experimental analysis of a 3-D soft robotic snake

著者 (6件)： Qin Yun (Mechanical Engineering Department and Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, MA 01609, USA) ,  Wan Zhenyu (Mechanical Engineering Department and Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, MA 01609, USA) ,  Sun Yinan (Mechanical Engineering Department and Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, MA 01609, USA) ,  Skorina Erik H. (Mechanical Engineering Department and Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, MA 01609, USA) ,  Luo Ming (Mechanical Engineering Department and Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, MA 01609, USA) ,  Onal Cagdas D. (Mechanical Engineering Department and Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, MA 01609, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： RoboSoft  ページ： 77-82  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スネークロボットは複雑で制約された環境を航行するための新しいアプローチである。既存のスネークロボットは従来の関節に依存しているが,環境に対するより良いコンプライアンスを可能にするソフトロボットモジュールの使用を研究してきた。本論文では,非平面移動可能な最初のソフト材料スネークロボットを提示した。著者らは,スネークロボットを構成するモジュールに関する実験を行い,エコフレックス0050上に定着する理想的な材料を決定した。4つのモジュールを完全なソフトスネークに結合して,著者らは,蛇行と側巻線の両方を用いて移動実験を行った。著者らは,蛇行運動下の最大速度が131.6mm/s(2秒当たり0.25体長)であることを決定し,一方,側面巻線の下では,それは65.2mm/s(2秒あたり0.12体長)であった。最後に,著者らは他の表面上でこれらの歩容をテストし,側面巻線が異なる表面上でより確実に動くことができることを見出した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： コンプライアンス ,  歩容 ,  巻線 ,  体長 ,  蛇行 ,  *三次元

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3D ,  設計 ,  製作 ,  実験的解析