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J-GLOBAL ID：201802249436631977   整理番号：18A1769485

スケールアップヘリカルスイマーロボットの動的モデリングと経路追従【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Modeling and Path Following of a Scaled-Up Helical Swimmer Robot

著者 (3件)： Sayyaadi Hassan (School of Mechanical Engineering, Sharif university of Technologhy) ,  Bahmanyar Shahnaz (School of Mechanical Engineering, Sharif university of Technologhy) ,  Ghasemi Mehdi (School of Mechanical Engineering, Sharif university of Technologhy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 340-345  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 将来の治療医学応用のために,低Reynolds数で推進することができる螺旋状マイクロ遊泳装置が提案されている。しかし,内部作動による遊泳非テザーマイクロロボットの操縦性と制御は依然として困難である。本論文では,最初に,ヘリカル軸と体軸の間を傾斜させることにより,旋回操作を実行することを可能にする,単一螺旋状鞭毛を有するヘリカル水泳ロボットのための新しい方法を提案した。種々の傾斜角におけるこの水泳ロボットの挙動を予測するために,水泳者の流体力学モデルを抽出し,運動軌跡に及ぼす異なる傾斜角の影響を研究した。次に,流体力学モデルを検証するために,特定の傾斜角を有するマクロサイズ水泳ロボットの実験的プロトタイプを製作した。異なる傾斜角における螺旋水泳運動の動力学モデリングを用いることによって,適切な制御装置を経路追跡目的のために設計した。シミュレーション結果から,設計された制御システムの追跡性能は完全に保証され,マイクロロボットが望ましい操作を実行し,定義された軌道に従うことを可能にする。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  *ロボット ,  制御系 ,  鞭毛 ,  流体力学的模型 ,  治療法 ,  水泳 ,  操縦性 ,  傾斜角 ,  遊泳 ,  マイクロロボット ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 低Reynolds数 ,  *動的モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (2件)： 動的モデリング ,  経路追従