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J-GLOBAL ID：201802249862273307   整理番号：18A0762144

一種の変形可能なトラス障害物回避計画法を示した。【JST・京大機械翻訳】

A Method on Obstacle Avoidance Planning for Variable Geometry Truss

著者 (3件)： Deng Ya (北京控制工程研究所,北京,100190) ,  Wang Zeguo (北京控制工程研究所,北京,100190) ,  Zhang Jinjiang (北京控制工程研究所,北京,100190)
資料名： Kongjian Kongzhi Jishu Yuyingyong  (Kongjian Kongzhi Jishu Yuyingyong)
巻： 43  号： 5  ページ： 37-42  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2952A  ISSN： 1674-1579  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： VGTの障害物回避計画問題を解決するために,等価機械アームモデルを提案して,単段VGTの前進運動学における冗長問題を解析した。等価モデルに対して,遺伝的アルゴリズムを用いて,障害物回避計画アルゴリズムを設計し,等価モデル変数を獲得し,VGTの各調整可能長さにより,VGTの障害回避アルゴリズムを得た。得られた結果により、VGT等価マニピュレータのモデルの各級は同じ移動関節長さを持ち、かつ隣接二級回転関節角度の変化は小さいことが分かった。シミュレーション結果により,提案したアルゴリズムの有効性を検証するために,障害物回避計画の結果をVGTから等価モデルへの変換と比較した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遺伝的アルゴリズム ,  冗長性 ,  アルゴリズム ,  *障害物回避 ,  マニピュレータ ,  シミュレーション ,  *トラス
準シソーラス用語： 等価モデル ,  前進運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： variable geometry truss ,  obstacle avoidance ,  genetic algorithm ,  equivalent manipulator model

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (3件)： トラス ,  障害物回避 ,  計画