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J-GLOBAL ID：201802250243205371   整理番号：18A0783442

ソフトシナジーにヒントを得た筋電気義手ハンドのための手-物体相互作用中の把持力の精密制御の改善【JST・京大機械翻訳】

Improving Fine Control of Grasping Force during Hand-Object Interactions for a Soft Synergy-Inspired Myoelectric Prosthetic Hand

著者 (3件)： Fu Qiushi (Neural Control of Movement Laboratory, School of Biological and Health Systems Engineering, Arizona State University) ,  Fu Qiushi (Mechanical and Aerospace Engineering, University of Central Florida) ,  Santello Marco (Neural Control of Movement Laboratory, School of Biological and Health Systems Engineering, Arizona State University)
資料名： Frontiers in Neurorobotics (Web)  (Frontiers in Neurorobotics (Web))
巻： 11  ページ： 71  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7086A  ISSN： 1662-5218  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒトハンドの姿勢協調の概念は,把持の神経筋制御における複雑さを潜在的に減少させることが示されている。この概念をソフトロボットアプローチと合体させることにより,多自由度ソフト相乗効果補綴ハンド[SoftHand-Pro(SHP)]を作成した。SHPの機械的革新は,2つの表面筋電図(sEMG)チャネルのみからの簡単で直感的な筋電気制御による適応可能でロバストな機能的把握を可能にする。しかしながら,現在の筋電気制御装置は,把持力の微細制御に対して非常に限られた能力を持っている。著者らは,SHPのセンサモータ状態に基づく制御利得をスイッチするハイブリッド利得の筋電気制御装置を設計することによって,この課題に取り組んだ。この制御装置を,従来の単一利得(SG)制御装置に対して試験し,また,被験者における自然ハンドに対して試験した。把持力制御の性能を評価するために次の作業を用いた。(1)異なるサイズ,重さ,および脆弱性レベルを持つpと場所の物体を,パワーまたは精度の把握を用いて,(2)異なる剛性を有するスクイージング対象物を用いて検討した。把持力の感覚フィードバックは,上腕に取り付けられた非侵襲的,機械的触覚フィードバック装置を通してユーザに提供された。著者らは,新しいハイブリッド制御装置が,オブジェクトピックアップと場所タスクにおけるSG制御装置上で,優れたタスク完了速度と微細な力制御を可能にすることを実証した。また,ハイブリッド制御器の性能は,自然の人間の手の性能と定性的に一致することも分かった。Copyright 2018 The Author(s). All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  補綴 ,  相乗作用 ,  *義手 ,  チャネル ,  剛性 ,  力制御 ,  ロバスト性 ,  *相互作用 ,  利得 ,  電気制御
準シソーラス用語： ハイブリッド制御 ,  触覚フィードバック ,  表面筋電図 ,  多自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 神経補綴 ,  手の機能評価 ,  オブジェクト操作 ,  把持 ,  触覚フィードバック ,  力制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： ヒント ,  筋電 ,  気 ,  義手 ,  手 ,  物体 ,  相互作用 ,  把持力 ,  精密制御