文献

J-GLOBAL ID：201802250633805556   整理番号：18A0827759

Open Dynamics Engineを用いたロボットシミュレータによる統合的最適化システムの性能調査

Performance Survey of the Integrated Optimization System by a Robot Simulator using Open Dynamics Engine

著者 (2件)： 原翔悟 (関東学院大 理工) ,  元木誠 (関東学院大 理工)
資料名： 関東学院大学理工/建築・環境学会研究報告  (Journal of Technological Researches, Society of Science and Engineering/Architecture and Environmental Design, Kanto Gakuin University)
巻： 61  ページ： 41-47  発行年： 2018年03月01日 
JST資料番号： G0515A  ISSN： 2188-6679  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットのコントローラ構築に最適化手法を適用した場合,ロボットの行動を繰り返し評価する必要がある。しかし,実環境で評価を行う場合,評価回数が多くなれば構築にかかる時間,およびロボットのメンテナンスコストが増加するため,実用的であるとはいえない。研究者らは,評価回数を削減できる手法として,統合的最適化システムを用いた自律移動ロボットのコントローラ構築を提案し,実環境で提案手法の有効性を検証している。しかし,実機実験は,ロボットの行動の評価に時間がかかるため,十分な検証が行えていない。そこで,実環境を再現した3Dシミュレータを作成し,3Dシミュレータ上で統合的最適化システムを用いて自律移動ロボットのコントローラを構築する実験を行い,統合的最適化システムの性能について調査を行う。3Dシミュレータを用いた計算機実験の結果,統合的最適化システムを用いてコントローラ構築する手法は評価回数を削減できる有効な手法であることが明らかとなった。(著者抄録)

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  *シミュレータ ,  *移動ロボット ,  保全費 ,  ニューラルネットワーク ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： メンテナンスコスト ,  *自律移動ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  シミュレータ ,  統合 ,  最適化 ,  性能調査