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J-GLOBAL ID：201802252113680726   整理番号：18A0587214

標的認識に基づいたNAOロボットアームの軌道計画【Powered by NICT】

Trajectory planning of NAO robot arm based on target recognition

著者 (4件)： Zhai Rui (School of Electric and Information Engineering, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou, China) ,  Wen Shengjun (Zhongyuan-Petersburg Aviation College, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou, China) ,  Zhu Jing (School of Electric and Information Engineering, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou, China) ,  Guo Guangfu (School of Electric and Information Engineering, Zhongyuan University of Technology, Zhengzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICAMechS  ページ： 403-407  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： NAOロボットアームによる物体を把握するために,対象物体の位置はNaoMarksを用いて同定し,上肢運動の最適経路は軌道計画によって考察した。最初に,ロボットアームの運動学モデルは,D-Hモデリング法を用いて確立し,D-H運動学的パラメータは,NAOロボットアームの構造解析を通して得られる。第二に,ターゲットオブジェクトがNaomarksを検出し,デカルト空間と関節空間と結合して位置している。軌道計画は,逆運動学を用いて行った。最後に,実験結果は運動におけるNAOロボットアームは滑らかで,NAOは物体を厳密に把握できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *物体認識 ,  最適航路 ,  *ロボットアーム ,  モデリング ,  構造解析
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  運動学モデル ,  上肢運動 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 標的認識 ,  NAO ,  ロボットアーム ,  軌道計画