ソフトロボットのモデリング,シミュレーション,および制御のためのソフトウェアツールキット

COEVOET E.; MORALES-BIEZE T.; LARGILLIERE F.; ZHANG Z.; THIEFFRY M.; SANZ-LOPEZ M.; CARREZ B.; MARCHAL D.; GOURY O.; DEQUIDT J.; DURIEZ C.

文献

J-GLOBAL ID：201802252348984777 整理番号：18A0314243

ソフトロボットのモデリング,シミュレーション,および制御のためのソフトウェアツールキット

Software toolkit for modeling, simulation, and control of soft robots

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著者 (11件)： , , , , , , , , , ,
資料名：
巻： 31 号： 21-22 ページ： 1208-1224 発行年： 2017年
JST資料番号： T0339A ISSN： 0169-1864 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

・ソフトロボットのモデリング,シミュレーション,及び制御を対象とした統合化ソフトウェアの枠組みを提示。
・ソフトロボットでは関節というよりは構造の変形によって得られる動きに依存していることから,これまでソフトロボットの正確なモデリングツールや制御方法が欠如。
・提示の枠組みでは数値分解能のために有限要素法とソフト材料の連続体力学モデリングを結合。
・Lagrange乗数に基づく統一表現を用いて,境界条件は接触とロボットアクチュエータに対する制約を用いて定義。
・ロボットと環境の相互作用を含むさまざまなシナリオを提示して本手法の有効性を実証。

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ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (76件)：

Cianchetti M, Ranzani T, Gerboni G, et al. Soft robotics technologies to address shortcomings in today’s minimally invasive surgery: the stiff-flop approach. Soft Robot. 2014;1(2):122-131.
Lipson H. Challenges and opportunities for design, simulation, and fabrication of soft robots. J Soft Robot. 2014;1(1):21-27.
Koenig N, Howard A. Design and use paradigms for gazebo, an open-source multi-robot simulator. In: Proceeding of the Conference on Intelligent Robots and Systems. (IROS). Vol. 3; 2004 Sep. p. 2149-2154; Sendai, Japan.
Trivedi D, Rahn CD, Kier WM, et al. Soft robotics: biological inspiration, state of the art, and future research. Appl Bionics Biomech. 2008;5(3):99-117.
Kim S, Laschi C, Trimmer B. Soft robotics: a bioinspired evolution in robotics. Trends Biotechnol. 2013;31(5):287-294.

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