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J-GLOBAL ID：201802252805972735   整理番号：18A0443651

直列弾性アクチュエータのための段屈曲性単位を持つ平面ねじりばね【Powered by NICT】

A flat torsional spring with corrugated flexible units for series elastic actuators

著者 (5件)： Wang Yeping (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, P. R. China) ,  Chen Yanlin (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, P. R. China) ,  Chen Kaibin (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, P. R. China) ,  Wu Yingxin (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, P. R. China) ,  Huang Yanjiang (Guangdong Provincial Key Laboratory of Precision Equipment and Manufacturing Technology, South China University of Technology, Guangzhou, 510640, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARM  ページ： 138-143  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 物理的人間-ロボット相互作用(pHRI)における急速な進展によって,研究者は人間の安全を確保するためのコンプライアントジョイントに焦点を当ててきた。基本的負荷に接続されたスプリングと直列に運動からなる,直列弾性アクチュエータ(SEA)は,コンプライアント継手の効果的な解決法である。本論文では,ヒューマノイドロボットの肘関節のための要求を満たすために提案したSEAのための段屈曲性単位を有する斬新なねじりばね。一連の試験をAnsysワークベンチ15.0で行った。30N-mトルクの下で,ねじり角は0.105radである。ねじり剛性は288.5N m/radである。他の既存の平面ねじりばねのシミュレーション結果と比較して,提案した構造は低ねじり剛性,作業者を提供する優れた保護を有していた。より,より高い半径方向剛性と高い軸方向剛性,振動を減少させ,制御精度を増加させる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛性 ,  高速度 ,  安全性 ,  シミュレーション ,  *ねじり ,  肘関節 ,  半径方向 ,  *屈曲度 ,  トルク ,  *トーションバー ,  *アクチュエータ ,  *弾性
準シソーラス用語： 伸び剛性 ,  ねじり剛性 ,  ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  屈曲性 ,  ねじりばね