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J-GLOBAL ID：201802253558318811   整理番号：18A1820453

6自由度工業用ロボット3Dシミュレーションシステム研究【JST・京大機械翻訳】

Research on 3D simulation system of six DOF industrial robot

著者 (3件)： Wu Chuanqi (上海理工大学 机械工程学院,上海,200093) ,  Gan Yi (上海理工大学 机械工程学院,上海,200093) ,  Qi Congqian (同済大学 机械与能源工程学院,上海,201804)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 40  号： 7  ページ： 41-43  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 6-DOF産業ロボットのD-Hリンク座標システムを確立し,次に,末端位置ベクトルとオイラー角で表現された末端姿勢を正運動学アルゴリズムで解き,代数解析法を用いてロボットの逆運動学を解き,多重解問題を総合最適化アルゴリズムでスクリーニングし,最適解を得た。MicrosoftVisualC#2015のWPF内蔵3Dレンダリングモデリングエンジンを用いて、6自由度産業ロボットベクトル回転行列を構築し、C#プログラミング言語を用いて運動制御ロジックを設計した。生産現場を通じて、正、逆解及び総合最適化アルゴリズムの正確性を検証し、ロボットリアルタイムデジタル3D運動姿勢と実際の末端姿勢の一致を実現した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多重化 ,  アルゴリズム ,  *三次元 ,  運動制御 ,  *ロボット ,  ベクトル ,  プログラミング言語 ,  レンダリング ,  モデリング ,  *自由度
準シソーラス用語： 正確性 ,  内蔵 ,  最適解 ,  最適アルゴリズム ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 6自由度 ,  工業用ロボット ,  3Dシミュレーション ,  研究