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J-GLOBAL ID：201802254615740272   整理番号：18A0708347

単眼移動ロボットのための実時間信頼領域接地面セグメンテーション【JST・京大機械翻訳】

Real-time trust region ground plane segmentation for monocular mobile robots

著者 (3件)： Liu Hong (Shenzhen Graduate School, Peking University, Shenzhen, China) ,  Jin Yongqing (Shenzhen Graduate School, Peking University, Shenzhen, China) ,  Zhao Chenyang (Shenzhen Graduate School, Peking University, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 952-958  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地上平面セグメンテーションは,動的未知環境と関心のある底領域に異常値を誘発する座標系の初期化により,単眼移動ロボットナビゲーションのための挑戦的な基本問題である。現在の幾何学に基づく方法は,深さセンサからの静止した既知のシーンにおける多重平面セグメンテーションを扱うためにほとんど制限されている。本論文では,単一カメラを用いて未知の環境を処理するためのロバストな実時間信頼領域接地面セグメンテーション法を提案した。提案した方法は,最先端の方法によって生成された候補点の異常値を除外するために,放射異常値除去フィルタを利用し,直接スパース距離測定(DSO),次に,信頼領域における候補点を,接地面に適合させるために提供した。適合平面の係数を用いて,異常値を除去し,省略点を補償した。したがって,地上平面分割は反復的に洗練される。TUMモノVOデータセットに関する包括的実験により,初期座標系がピッチングされ圧延されていても,未知シーンにおける時間消費とロバスト性に関するランダムサンプルコンセンサス(RANSAC)法よりも性能が優れていることを実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  センサ ,  *セグメンテーション ,  透視図法 ,  *信頼区間 ,  カメラ ,  異常値 ,  *移動ロボット ,  距離測定 ,  *単眼
準シソーラス用語： RANSAC ,  移動ロボットナビゲーション ,  未知環境 ,  *接地面 ,  *実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 単眼 ,  ロボット ,  実時間 ,  信頼領域 ,  接地面 ,  セグメンテーション