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J-GLOBAL ID：201802254695625792   整理番号：18A1853925

複数移動用ロボットの協調による物体の把持運搬に関する研究

著者 (7件)： 山口貴洸 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  大西一成 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  鹿嶋雅之 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  小澤真 (鹿児島大 共同獣医) ,  福元伸也 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  佐藤公則 (鹿児島大 大学院理工学研究科) ,  渡邊睦 (鹿児島大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.3B3-04  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在ロボットは多様な環境で活躍しているが,把持運搬動作には解決が難しい課題が多くある。そこでロボットが認識技術を基に協調することで様々な物体の把持運搬を行うのがこの課題の良い解決策になるのではないかと考える。本研究では比較的簡単な把持機構を持つロボットが認識技術を基に把持する物体を分担するシステムを提案した。深度カメラを用いた物体認識と異なる把持機構を持つロボットを用いた結果,把持運搬動作は高い成功率で物体の回収を行うことに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *マルチロボット ,  *協調制御 ,  把持【操作】 ,  産業用ロボット ,  物体認識 ,  分配 ,  カメラ ,  つかみ装置 ,  動作
準シソーラス用語： グリッパ ,  運搬ロボット ,  *協調動作 ,  業務分担 ,  群ロボット ,  深度カメラ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• 松野文俊: “群行動の理解と群ロボット研究”: 日本ロボット学会誌, vol35, no.6, pp.428-431, 2017.
• R. Beckers, O.E. Holland and J.L. Deneubourg: From Local Actions To Global Tasks: Stigmergy and Collective Robotics.Artificial Life IV, pp.181-189, MIT Press, 1944.
• 川崎晴久, 毛利哲也, 伊藤聡, 下村尚之, 松波俊宣, 花田伸, 東輝明: “人間型ロボットハンドGifuHandIII ”: 日本ロボット学会誌, vol.15, No.4, vol.22, no.1, pp.55-56, 2004.
• 毛利哲也, 川崎晴久, 伊藤聡: “人間型ロボットハンドによる握り反射を模擬した未知形状物体の把持”: 日本機械学会論文集(C編), 71巻, 705号, p234-241, 2005.
• 青柳誠司, 佐川雅彦, 後呂翔太, 佐藤伸仁, 高橋智一, 鈴木昌人, 新井泰彦: “平行グリッパを有する双腕ロボットアームを用いた物体の把持方法の研究”: 精密工学会誌, 84巻, 1号, p70-76, 2018.

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  協調 ,  物体 ,  把持 ,  運搬 ,  研究