文献

J-GLOBAL ID：201802254794274546   整理番号：18A1303903

薄いMcKibben筋を有する外骨格インフレータブルロボットアーム【JST・京大機械翻訳】

Exoskeleton inflatable robotic arm with thin McKibben muscle

著者 (4件)： Kurumaya S. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology Tokyo, Japan) ,  Nabae H. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology Tokyo, Japan) ,  Endo G. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology Tokyo, Japan) ,  Suzumori K. (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： RoboSoft  ページ： 120-125  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非常に安全なロボットを実現するために,空気供給装置を除いて,薄いMcKiben筋肉とアーム内部に設置された簡単な駆動システムを有する外骨格を設計し,ソフト材料を用いて製作した。かなり薄く,軽量で,柔軟で,量産できるMcKiben筋肉は,このソフトなロボット機構に適している。アームは,その柔軟性,低重量,コンプライアンスにより,人間に優しいロボットにとって安全で有用である。外骨格の屈曲可能なロボットアームをモデル化し,関節角度とトルクに対する理論式を導き,種々の構造剛性で得られた理論的および実験的結果を比較した。実験において,開発したアームは各サイドで90°と91°で曲げることができた。さらに,実験値は補正係数による理論式を用いて推定できることを提案した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  柔軟性 ,  トルク ,  *アーム ,  給気 ,  コンプライアンス ,  モデリング ,  *ロボットアーム ,  安全性 ,  駆動方式 ,  *外骨格
準シソーラス用語： 構造剛性 ,  理論式 ,  関節角度 ,  軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 外骨格