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J-GLOBAL ID：201802254872966052   整理番号：18A1853997

転倒可能性を考慮した自動車の緊急回避制御

著者 (2件)： 奥正輝 (立命館大) ,  深尾隆則 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.3J1-06  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： タイヤ摩擦力の非線形性や車両運動特性を考慮した最適経路・速度に基づく自動衝突回避システムを提示する。特に,急操舵による車体の横転のリスクを抑えるために転倒しやすさを数値化し,その値に基づいて操舵と制動を微調整する制御を導入し,シミュレーションにより有効性を示した。また,生成した経路については「タイヤの負荷率」と「転倒しやすさ」を最小化した経路に沿うことで転倒のリスクをさらに低くすることが出来た。(著者抄録)

シソーラス用語： *転倒 ,  *回避 ,  *タイヤ ,  *摩擦力 ,  *非線形性 ,  *最適航路 ,  *衝突防止装置 ,  *運転 ,  *転覆 ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： 最適経路 ,  衝突回避システム ,  操舵 ,  横転

分類 (5件)： 自動車・自動車工業一般  (QG01000P) ,  自動車性能一般  (QG02010H) ,  走行性能  (QG02020S) ,  自動車設計・構造・材料一般  (QG03010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• Jangyeol Yoon, Wanki Cho, Juyong Kang, Bongyeong Koo, Kyongsu Yi. ′′Design and evaluation of a unified chassis control system for rollover prevention and vehicle stability improvement on a virtual test track, ”ELSEVIER Control Engineering Practice 18, pp.585-597, (2010)
• Juyong Kang, Jinho Yoo, and Kyongsu Yi. ′′Driving Control Algorithm for Maneuverability, Lateral Stability, and Rollover Prevention of 4WD Electric Vehicles With Independently Driven Front and Rear Wheels, ”IEEE Transactions on Vehicular, Vol.60, No.7, pp.2987-3001, (2011)
• 安部正人:自動車の運動と制御 車両運動学の理論形成と応用[第2版], 東京電機大学出版局, (2012)
• 平井一駿,小林大介,深尾隆則:自動車の障害物回避における最適な車両運動制御.自動車技術開論文集,Vol.46,No.4,pp.787-792,(2015)
• 小林大介, 平井一駿, 深尾隆則:タイヤの非線形性を考慮した自動回避制御システム,第19回ロボティクスシンポジア(2014)

タイトルに関連する用語 (4件)： 転倒 ,  可能性 ,  自動車 ,  回避