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J-GLOBAL ID：201802255079352653   整理番号：18A0078931

人間-ロボット相互作用のための個人適応剛性制御モードに関するユーザ研究【Powered by NICT】

A user study on personalized adaptive stiffness control modes for human-robot interaction

著者 (3件)： Gopinathan Sugeeth (CoR-Lab, Bielefeld University, Germany) ,  Otting Sonja (CoR-Lab, Bielefeld University, Germany) ,  Steil Jochen (Institut fuer Robotik und Prozessinformatik, Technische Universitaet Braunschweig, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RO-MAN  ページ： 831-837  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,物理的人間-ロボットインタラクションのためのパーソナル化された適応剛性制御装置を紹介し,49人の参加者による広範なユーザ研究でその性能を検証した。コントローラはユーザ間分散と個人差を説明するためにユーザの力プロファイルに依ってキャリブレートした。ユーザ研究は,二つの典型的な関節マニピュレーションタスクを用いて7自由度KUKA LWR IVbに新しい方式を比較した従来の固定剛性あるいは重力補償制御器。驚いたことに,実験はより単純な作業に対する標準固定コントローラは,十分に良好に機能することを,それぞれのタスク依存性は個人差に優先することを示唆した。より複雑な課題では,定量的および定性的結果は種々な制御モードの違いと個人適応剛性制御器のための性能向上と利用者の好みの両方を明確に示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *剛性 ,  制御装置
準シソーラス用語： 重力補償 ,  個人差 ,  *剛性制御 ,  *ヒューマンロボットインタラクション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間-ロボット相互作用 ,  個人適応 ,  剛性制御 ,  研究