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J-GLOBAL ID：201802255402074117   整理番号：18A1679319

非線形オブザーバに基づくAHRの組込み実装【JST・京大機械翻訳】

Embedded implementation of a nonlinear-observer-based AHRS

著者 (6件)： Ramos-G J. (Faculty of Electronics, Autonomous University of Puebla (BUAP), Puebla, 72450, Mexico) ,  Guerero-Castellanos J. F. (Faculty of Electronics, Autonomous University of Puebla (BUAP), Puebla, 72450, Mexico) ,  Gonzales-Diaz V. R. (Faculty of Electronics, Autonomous University of Puebla (BUAP), Puebla, 72450, Mexico) ,  Linares-Flores J. (Universidad Tecnolo ́gica de la Mixteca, Oaxaca, 69000, Mexico) ,  Lopez-Lopez M. (Faculty of Electronics, Autonomous University of Puebla (BUAP), Puebla, 72450, Mexico) ,  Durand S. (INSA Strasbourg & ICube, CNRS, Univ. Strasbourg, Strasbourg)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICUAS  ページ： 363-371  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,MARG(磁気,角速度,および重力)低コストセンサの測定から剛体の姿勢を推定するための非線形オブザーバの実装を扱う。結果として,開発されたシステムは,Attity Heading Reference Systems(AHRS)のより一般的なフレームワークに入っている。従って,Kaczmarz法の使用と共に四元数ベースの非線形オブザーバを提案し,センサ信号を融合した。姿勢誤差動力学のための安定性解析を,ISS(状態安定性)フレームワークを用いて実行した。この意味で,測定外乱が入力として見られ,誤差が状態として見られるとき,提案したオブザーバはロバスト安定である。姿勢推定戦略は実装が非常に簡単で,計算的に軽く,様々なハードウェアソフトウェアプラットフォームを通して容易に展開できる。特に,本研究では,このアルゴリズムをSolid思考 Embed(R)ソフトウェアでプログラム化し,32ビットマイクロコントローラPiccolo F28069Mにダウンロードし,実時間で使用した。実験は,基準として高精度システムを用いて行い,次に,オブザーバ性能を実証するために,推定した姿勢と比較した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 角速度 ,  アルゴリズム ,  ロバスト性 ,  ソフトウェアプラットフォーム ,  ハードウェア ,  剛体 ,  重力 ,  磁気 ,  センサ ,  安定性解析 ,  四元数 ,  *ソフトウェア
準シソーラス用語： 高精度 ,  姿勢推定 ,  *非線形オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形オブザーバ ,  AhR ,  組込み ,  実装