文献

J-GLOBAL ID：201802255878293482   整理番号：18A0707736

ステレオ視覚オドメトリにおける非線形最適化法の応用【JST・京大機械翻訳】

Application of nonlinear optimization method in stereo visual odometry

著者 (2件)： Li Yingqi (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Jiang Ming (Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMIC  ページ： 833-838  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非線形最適化手法は視覚センサによるナビゲーションの分野でより一般的になっている。したがって,本論文は,典型的方法と比較して優位性を示した精密化運動推定アプローチを提示した。提案したフレームワークは,確立した観測モデルと非線形最適化アルゴリズムの数学的誘導を含んだ。モデル部分を話して,RANSACによって推定されたフレーム画素と粗い姿勢の間の関係を,最適化のための必要条件となる式によって量子化した。一方,非線形最適化部分では,累積誤差を低減するために一つの戦略を考慮した。すなわち,現在の姿勢は,新しいフレームがもたらす各時間に最適化された。最後に,Malaga都市データセットに関する試験は,この手法がRANSAC推定よりも高い精度を達成したことを検証した。結果として,運動推定精密化における非線形最適化を用いる利点を検証した。それは,同時位置確認とマッピング(SLAM)のために重要な事前情報を提供することもできた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 量子化 ,  画素 ,  位置決め ,  精密化 ,  *最適化 ,  視覚センサ ,  必要条件 ,  *視覚 ,  動き推定
準シソーラス用語： 事前知識 ,  RANSAC ,  最適アルゴリズム ,  観測モデル ,  *非線形最適化 ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ステレオ ,  視覚 ,  オドメトリ ,  非線形最適化 ,  応用