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J-GLOBAL ID：201802255916210649   整理番号：18A1909098

アンカーフリー環境における信念伝搬ベースのマルチAUV協調位置決め【JST・京大機械翻訳】

Belief Propagation Based Multi-AUV Cooperative Localization in Anchor-free Environments

著者 (3件)： Li Yichen (Dept. of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China) ,  Wang Yiyin (Dept. of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China) ,  Guan Xinping (Dept. of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： UComms  ページ： 1-5  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中車両(AUV)の位置確認は,多くの応用においてまだ基本的な問題である。AUVを局在化する伝統的な方法は,慣性測定装置(IMUs)からの測定を用いたデッドレコニング(DR)に基づいている。しかし,DRの精度は長期間保証できない。水中通信と測距の開発によって,最近のAUVは,アンカー(その位置が知られている)によって位置情報を共有することによってそれ自身を位置することができた。時には,アンカーのない環境でAUVを局在化する必要がある。参照位置なしで,局在化は困難である。最近,多重AUV(マルチAUV)同時ナビゲーションが普及傾向になっており,協調位置決めは位置決め精度を改善する新しい方法になっている。本論文では,アンカーのないシナリオを目的として,信念伝搬(BP)と呼ばれる信念伝搬(BP)を用いた新しい協調的位置決めアルゴリズムを提案した。これは信念伝搬に基づくデッドレコニング(BPDR)と呼ばれる。一方,AUV間の通信オーバーヘッドを低減するために,断続的BPDR(IBPDR)アルゴリズムを設計した。シミュレーションはBPDRとIBPDRの両方による局在化において満足な性能を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測器 ,  アルゴリズム ,  水中通信 ,  多重化 ,  位置情報 ,  *位置決め ,  距離測定
準シソーラス用語： 通信オーバーヘッド ,  位置決め精度 ,  デッドレコニング ,  局在化 ,  自律性 ,  *信念伝搬 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： アンカー ,  環境 ,  信念伝搬 ,  マルチ ,  AUV ,  協調