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J-GLOBAL ID：201802257366031767   整理番号：18A1217646

リンク付き6自由度並列振動台制御方法【JST・京大機械翻訳】

Control Method of 6-DOF Parallel Shaking Table with Connecting Rod

著者 (5件)： Xu Xianzhuang (大連海事大学交通運輸装備与海洋工程学院,遼寧大連,116000) ,  Chen Rutao (大連海事大学交通運輸装備与海洋工程学院,遼寧大連,116000) ,  Guan Guangfeng (大連海事大学交通運輸装備与海洋工程学院,遼寧大連,116000) ,  Xiong Wei (大連海事大学交通運輸装備与海洋工程学院,遼寧大連,116000) ,  Wang Haitao (大連海事大学交通運輸装備与海洋工程学院,遼寧大連,116000)
資料名： Yeya yu Qidong  (Yeya yu Qidong)
号： 12  ページ： 36-39  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3475A  ISSN： 1000-4858  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 並列運動プラットフォームに対して、油圧シリンダを固定し、軽量連結棒の伝達運動により、油圧シリンダ運動の慣性力とヒンジの摩擦力を低減できる。連結棒を持つ6自由度並列振動台を研究目的とし、位置正解アルゴリズムに基づき、連結棒の六自由度振動台の姿勢制御戦略を提案した。振動台の運動学解析を行って,局所座標変換を通して位置正解計算法を導き,SimMechanicsを用いて連結棒の6自由度振動台の動力学モデルを構築した。PI制御器,Jacobi行列,および正解アルゴリズムを組み合わせて,完全な閉ループ制御モデルをMATLAB/Simulinkで構築した。最後に,ステップ応答と正弦応答シミュレーションを通して,制御方式の有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 慣性力 ,  姿勢制御 ,  *制御方式 ,  ヒンジ ,  フィードバック制御 ,  *自由度 ,  計算機シミュレーション ,  油圧シリンダ ,  アルゴリズム ,  座標変換 ,  ステップ応答 ,  Jacobi行列 ,  摩擦力
準シソーラス用語： MATLAB ,  軽量 ,  *振動テーブル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 6-DOF ,  parallel shaking table with connecting rod ,  control strategy ,  forward solution ,  coordinate transformation

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： リンク ,  6自由度 ,  振動台