音響及び光のランドマークをベースとしたホバリングタイプのAUVの結合法

MAKI Toshihiro; SATO Yoshiki; MATSUDA Takumi; MASUDA Kotohiro; SAKAMAKI Takashi

文献

J-GLOBAL ID：201802257505944196 整理番号：18A0436773

音響及び光のランドマークをベースとしたホバリングタイプのAUVの結合法

Docking Method for Hovering-Type AUVs Based on Acoustic and Optical Landmarks

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 30 号： 1 ページ： 55-64 発行年： 2018年02月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

自律型無人潜水機(AUVs)はテザーケーブルや人間による制御を必要としない利点があるが,エネルギーが限られていて,バッテリーが完全に消耗する前に回復しなければならない。AUVのバッテリーを効率的に,充電するために,現場での充電システムは多くの注意を引いてきた。本研究は,ホバリングタイプのAUVが人の介在を最小にして長期にシステムを配備するために,海底のステーションに結合するための方法を提案する。提案方法では,AUVは海底ステーションに取り付けられた音響及び光学ランドマーク両方をベースとして自律的に結合する。AUVは推計的にステーションに関いて位置と姿勢を評価して,ステーションの正確な結合点に向かうよう制御する。結合が完了するとステーションは非接触充電装置により電力を伝え始める。この提案方法はAUV Tri-TON2および海底ステーションのテストベッドで評価された。無人機はタンクおよび海上での実験両方で自律的な結合に成功した。結合中非接触充電は,我々のグループで開発した非接触充電装置を用いてタンクの実験で検証された。(翻訳著者抄録)

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電源回路 , ロボット工学一般

引用文献 (21件)：

K. Kim and T. Ura, “A Cruising AUV r2D4: Intelligent Multirole Platform for Deep-Sea Survey,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp. 262-263, 2014.
Y. Nishida, T. Ura, T. Nakatani, T. Sakamaki, J. Kojima, Y. Itoh, and K. Kim, “Autonomous Underwater Vehicle “Tuna-Sand” for Image Observation of the Seafloor at a Low Altitude,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.4, pp. 519-521, 2014.
Y. Nishida, K. Nagahashi, T. Sato, A. Bodenmann, B. Thornton, A. Asada, and T. Ura, “Autonomous Underwater Vehicle “BOSS-A” for Acoustic and Visual Survey of Manganese Crusts,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.28, No.1, pp. 91-94, 2016.
M. Purcell, N. Forrester, T. Austin, R. Goldsborouge, B. Allen, and C. von Alt, “A docking system for REMUS, an autonomous underwater vehicle,” Proc. of MTS/IEEE OCEANS ’97, Vol.2, pp. 1132-1136, 1997.
B. Allen, T. Austin, N. Forrester, R. Goldsborough, A. Kukulya, G. Packard, M. Purcell, and R. Stokey, “Autonomous Docking Demonstrations with Enhanced REMUS Technology,” Proc. of IEEE OCEANS 2006, pp. 1-6, 2006.

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