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J-GLOBAL ID：201802257877257360   整理番号：18A1621621

NiTiワイヤに基づくミニチュア跳躍ロボットの開発とモデリング【JST・京大機械翻訳】

Development and Modeling of a Miniature Jumping Robot Based on NiTi Wires

著者 (2件)： Pawlowski Benjamin ,  Zhao Jianguo
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 460-465  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ジャンプの可能性のあるエネルギーを貯蔵するために,ニチノール(NiTi)ワイヤを利用するミニチュア跳躍ロボットの設計,モデリング,および実験を示した。NiTiワイヤは他のエネルギー貯蔵媒体(例えばばね,炭素繊維)に対する優れたオプションとして選択された。このオプションを利用することにより,ハイブリッド車輪と跳躍ロボットの設計の最終目標を達成することができる。NiTiの非線形特性により,ジャンプ性能を予測するNiTiワイヤのモデリングは自明ではない。したがって,エネルギー-電荷過程の間の力,幾何学,およびエネルギーを把握するために,非線形性および非対称性負荷応答を考慮することによって,数学モデルを開発した。設計したロボットにより,予測した跳躍性能は実験結果に近く,提案したモデリング法を検証した。ロボットは探索と救助,環境監視から監視まで広範囲の応用がある。さらに,エネルギーを貯蔵するためにNiTiの超弾性を活用する他のシステムは,NiTiワイヤのために開発した数学モデルを使用することができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 非対称性 ,  *ロボット ,  数学モデル ,  炭素繊維 ,  ニチノール ,  非線形性 ,  *金属線 ,  *モデリング ,  ハイブリッド自動車 ,  電荷 ,  幾何学 ,  超弾性 ,  環境モニタリング ,  *跳躍現象
準シソーラス用語： *跳躍ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： NiTi ,  ワイヤ ,  ミニチュア ,  跳躍ロボット ,  開発 ,  モデリング