ヒューマノイドロボットのベンチマーキングのための姿勢制御-人間にヒントを得たアプローチ:テスト,プロトコルおよび解析の概念化【JST・京大機械翻訳】

Mergner Thomas; Lippi Vittorio

文献

J-GLOBAL ID：201802258333562003 整理番号：18A1289327

ヒューマノイドロボットのベンチマーキングのための姿勢制御-人間にヒントを得たアプローチ:テスト,プロトコルおよび解析の概念化【JST・京大機械翻訳】

Posture Control-Human-Inspired Approaches for Humanoid Robot Benchmarking: Conceptualizing Tests, Protocols and Analyses

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資料名：
巻： 12 ページ： 21 発行年： 2018年
JST資料番号： U7086A ISSN： 1662-5218 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：スイス (CHE) 言語：英語 (EN)

姿勢制御は,人間とヒューマノイドロボットの両方にとって不可欠であり,それは,柔軟な地形上の移動や環境との相互作用のような感覚運動タスクを実行するときに特に明らかになる。従って,姿勢制御は,それらの開発を進めるためにロボットベンチマーキングの最近の提案を目標としている。本論文では,立位バランスの対応するロボット試験,人間の感覚運動システムからの吸気を描き,ロボット実験からの例を示した。ロボットの間のかなりの技術的およびアルゴリズム的多様性を説明するために,著者らは基本姿勢制御機構に関する著者らの試験に焦点を合わせて,それは印象的姿勢汎用性およびロバスト性を有する人間を提供した。具体的には,股関節周囲の上部体バランスと協調して足関節周囲の矢状面における足の上の全体の機械的に困難なバランスに焦点を当てた。提案された試験は人間のバランスの3つの重要な問題を標的とし,それはヒューマノイドの二足に対して等しく関連しているように見える。(1)4つの基本的な物理的擾乱(支持面(SS)傾斜および並進,場および接触力)は,任意の自由度(DoF)におけるバランスに影響を及ぼす可能性がある。これらの擾乱を目標とすることにより,可能な行動タスクの多様体から抽象化することができる。(2)姿勢制御は,外乱の「反応性」バランスと自発運動からの自己生成外乱の「積極的」バランスの両方により,乱さない運動実行のための随意運動の制御を伴う無矛盾の方法で相互作用する。したがって,著者らの提案は,擾乱とそれらの重ね合わせの両方のタイプを目標とする。(3)制御の汎用性とロバスト性の両方のために,DoFsを横切る姿勢制御機構の間の結合は,それらの機能的協調と機能的要求に関する協調と協調を提供する。したがって,提案した試験は足首-股関節協調を含む。提案されたベンチマーキング基準は,確立されるべき基準範囲に関連して,誘発された動揺の大きさ,ロボットの重さに対して正規化され,質量(COM)高さの中心に対して正規化される。参考文献は,人間の類似性特徴を含む可能性がある。提案したベンチマーキング概念は,人間のユーザが運動を指令することができる着用ロボットにも適用できる可能性があるが,追加的に要求される姿勢制御を意識していない可能性があり,ロボットに実装する必要がある。Copyright 2018 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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