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J-GLOBAL ID：201802258374312554   整理番号：18A0708216

フライドロボットのフリッパーに基づく旋削解析と実装【JST・京大機械翻訳】

Flippers-based turning analysis and implementation of a dolphin robot

著者 (4件)： Liu Jincun (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Wu Zhengxing (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Yu Junzhi (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Cao Zhiqiang (State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 141-146  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,片側フリッパのみの旋回,制動による旋回,およびピボットステアリングを含むイルカロボットのための3つの典型的な中間および/または対フィン(MPF)ベースの旋削パターンを研究した。これらの旋回パターンはフリッパの非対称駆動に基づいて開発される。著者らの知識に従って,これらの3つの旋削パターンに対する回転操縦性を理論的および実験的に評価し,比較した。最初に,同じロボットプラットフォーム上で3つのパターンを達成するために,傘歯車セットを用いて,180°から360°までのフリップの可動範囲を拡大した。第二に,スレーブ運動制御システムに関して,中央パターン発生器(CPG)ベースの制御装置を構築して,ロボットの滑らかな移動を支配した。さらに,三次元(3-D)動的モデルを導き,特性パラメータと旋削性能の間の関係を解析的に評価した。最後に,各パターンのプロとコンスを解析するために,旋回操縦と出穂期制御を含む広範囲な実験を行った。本研究は,これらの3つの典型的な旋削パターンが異なる旋削要求を満たすことができることを実証して,それは現実世界応用のための基礎を築いた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  傘歯車 ,  操縦性 ,  三次元 ,  非対称性 ,  ダイナミックモデル ,  制御系 ,  フィン ,  制御装置 ,  *旋削 ,  可動域
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： フリッパー ,  旋削 ,  解析 ,  実装