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J-GLOBAL ID：201802258414944858   整理番号：18A1940881

Lemniscate形式における自律水中ビークルの同定ミッションのための経路計画【JST・京大機械翻訳】

Path planning for an identification mission of an Autonomous Underwater Vehicle in a lemniscate form

著者 (4件)： Barua Ayushman (Institute of Automation and Systems Engineering, Technische Universitaet Ilmenau,P.O.Box 10 05 65, 98684 Ilmenau, Germany) ,  Kalwa Jorg (Atlas Elektronik, Bremen, Germany) ,  Shardt Yuri (Institute of Automation and Systems Engineering, Technische Universitaet Ilmenau,P.O.Box 10 05 65, 98684 Ilmenau, Germany) ,  Glotzbach Thomas (Faculty of Electrical Engineering & Computer Science, Aalen University, Aalen, Germany)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 51  号： 29  ページ： 323-328  発行年： 2018年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,特定の識別ミッションのための自律的無人機(AUV)の誘導と制御のためのアルゴリズムについて述べた。目標は,光学的および音響的センサを用いて得られる情報量を最大化するために,与えられた幾何学的経路における海底に対する関心のある数倍を横断することである。経路を計画するとき,Doppler Velocity Log(DVL)を用いて推定できる既存の海流を考慮しなければならない。著者らは,全体的なミッションシナリオを記述し,lemniscateの形式における経路の適切な計画に基づいて可能な解決策を提案し,経路追跡のための「chase」アプローチを使用する。このアプローチは,かなりの海流の存在下でも安定したミッション実行をもたらす。このアプローチは,最新のAUVを用いて,電流を含む特別な湖におけるライブテストを用いて検証される。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 海底 ,  無人機 ,  音響 ,  アルゴリズム ,  船舶 ,  *経路探索 ,  計算機シミュレーション ,  センサ ,  情報量 ,  モデリング ,  電流 ,  海洋ロボット ,  海流
準シソーラス用語： 湖 ,  経路トラッキング ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (12件)： 海洋ロボット ,  ナビゲーション ,  誘導 ,  船舶の制御 ,  自律船 ,  誘導 ,  ナビゲーション ,  無人船の制御(GNC) ,  モデリング ,  同定 ,  シミュレーション ,  海洋システムの制御

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (7件)： 形式 ,  自律 ,  水中 ,  ビークル ,  同定 ,  ミッション ,  経路計画