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J-GLOBAL ID：201802258709500340   整理番号：18A0881988

巧みに基づく手術マニピュレータのサイズと構造最適化【JST・京大機械翻訳】

Dexterity-based optimization of dimension and structure for a surgical robot

著者 (5件)： Yu Lingtao (哈爾浜工程大学机電工程学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Yang Jing (哈爾浜工程大学机電工程学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Wang Lan (哈爾浜工程大学机電工程学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Tang Zexu (哈爾浜工程大学机電工程学院,黒竜江哈爾浜,150001) ,  Zhuang Zhongping (哈爾浜工程大学机電工程学院,黒竜江哈爾浜,150001)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 38  号： 12  ページ： 1943-1950  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： マニピュレータの運動性能を改善するために,運動学的総合性能指標に基づく機構寸法と構造の最適化方法を提案した。ロボットアームの運動学Jacobi行列の特異値を分析することにより、全域空間条件数の平均値と全域空間条件数の変動値の総合霊度指標を構築し、遠心点調整機構のサイズを最適化した。関節構造の有限要素解析に基づいて,構造を最適化し,軽量設計を実現した。最適化結果により、最適化後のマニピュレータの遠心点の作業空間は依然として手術操作の需要を満たし、総合霊度指標が14.8%上昇し、受動関節の質量が21.9%減少し、一次固有振動数と最大応力指標も向上した。最適化結果は低侵襲手術の機械アームの柔軟性と軽量化の要求をよく満たす。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アーム ,  作業空間 ,  固有振動数 ,  Jacobi行列 ,  最適化手法 ,  軽量化 ,  *最適化 ,  低侵襲手術 ,  *構造最適化 ,  ロボットアーム ,  柔軟性 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 受動関節 ,  有限要素解析 ,  性能指標 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： surgical robotic arm ,  condition number ,  comprehensive dexterity ,  dimensional optimization ,  mechani-cal optimization ,  lightweight design ,  kinematic comprehensive performance

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 手術 ,  マニピュレータ ,  サイズ ,  構造最適化