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J-GLOBAL ID：201802259654704886   整理番号：18A1733354

単次元線測定システムに基づくコードロボット位置決め誤差解析および運動学較正【JST・京大機械翻訳】

Positioning Error Analysis and Kinematic Calibration of Robot Palletizer Based on One-Dimensional Cable Measurement System

著者 (4件)： Mei Jiangping (天津大学机械工程学院,天津,300072) ,  Sun Sijia (天津大学机械工程学院,天津,300072) ,  Luo Zhenjun (杭州娃哈哈集団机電研究院,杭州,310016) ,  Chen Luogen (杭州娃哈哈集団机電研究院,杭州,310016)
資料名： Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban  (Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban)
巻： 51  号： 7  ページ： 748-754  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3006A  ISSN： 0493-2137  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四自由度コードロボットを研究目的とし、単次元線測定システムに基づき、ロボットの運動学校正方法について研究した。ループインクリメンタル法を採用して、コードロボット平行四連接棒の誤差モデルを構築し、関節変数比例係数の運動学誤差モデルを構築し、それによって関節伝動誤差を補償した。ロボットの末端位置精度に影響する幾何学的誤差パラメータの感度解析により,幾何学的誤差源を11項に簡素化し,同定効率を効果的に改善することができた。単次元線測定システムの特性を結合して,末端運動誤差と幾何学的誤差源のマッピング関係を確立し,距離測定に基づくパラメータ同定モデルを提案した。計算機シミュレーションと較正試験により,この方法の有効性を検証した。試験結果は,位置誤差3σが11.73mmから1.79mmに減少し,運動精度が84.7%増加したことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 動力伝動 ,  自由度 ,  連接棒 ,  簡素化 ,  *ロボット ,  感度解析 ,  パラメータ ,  計算機シミュレーション ,  モデル ,  *計測システム ,  距離測定
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  パラメータ同定 ,  位置精度 ,  *位置決め誤差 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 次元 ,  測定システム ,  ロボット ,  位置決め誤差 ,  解析 ,  運動学 ,  較正