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J-GLOBAL ID：201802259705252393   整理番号：18A1301523

フォールトトレラント制御とポート制御ハミルトニアンシステムに基づく複数の水中車両の編隊経路追従【JST・京大機械翻訳】

Formation path-following of multiple underwater vehicles based on fault tolerant control and port-controlled hamiltonian systems

著者 (2件)： Zhang Pengfei (Department of Automation, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China.) ,  Yang Tingting (Department of Automation, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China.)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCDC  ページ： 974-979  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,故障耐性制御を達成しながら,未知で可能な時変擾乱の下で,複数の自律的水中車両(AUV)のネットワークを維持する経路追従形成に取り組んだ。この問題をポート制御ハミルトニアン形式として定式化し,フィードバック制御を導入して前進速度に起因する慣性行列の非対称部分を対称化した。そして,複雑な海洋環境において発生する事実通信障害により,故障耐性が考慮される必要がある。時変擾乱の存在下で,内部モデルを適用して不確実性に取り組んだ。受動性は閉ループ系が定常状態に収束することを可能にする。数値シミュレーション結果を与えて,この方式の有効性を例示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  非対称性 ,  対称性 ,  *ポート ,  シミュレーション ,  *ハミルトニアン ,  フィードバック制御 ,  ネットワーク ,  閉ループ系 ,  定式化 ,  フォールトトレランス
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  定常状態 ,  受動性 ,  *経路トラッキング ,  *編隊 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： フォールトトレラント制御 ,  ポート ,  ハミルトニアンシステム ,  水中 ,  編隊 ,  経路追従