抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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自律運転は自動車産業における主要な研究焦点である。最近,いくつかの自動車メーカーと共にGoogleはこの分野で急速な進歩を遂げており,それらを公共道路で試験することを導いている。正確な位置決め技術は,この進歩技術におけるキーの1つである。開放天空地域における実時間運動学(RTK)を用いて,その正確な位置(すなわち10センチメートル)を得ることは比較的容易である。車両をすべての種類の環境において操作することを考慮して,位置決めシステムは厳しい環境においてロバストな位置確認情報を提供することができた。多くの運転環境は樹木や高層ビルによってブロックされているが,このような環境ではRTKアルゴリズムに対する「固定」解を得ることが困難であり,4衛星以下の位置情報を得ることも困難である。本論文では,都市域における自動車運転のためのMEMS IMUと低コスト単一周波数GNSS受信機を用いた,緊密に結合した統合位置決めシステムについて述べた。東京都ではGPSとBDSの観測条件が完全であり,日本では高い標高を維持するように設計されているQZSSと呼ばれている。このように,BDS/GPS/QZSSシステムを本論文で選択した。実際に,各ナビゲーションシステムにはいくつかの周波数帯域があり,BDSはB1,B2,B3バンド,GPSはL1,L2,L5バンド,QZSSはGPSと類似しているので,いくつかのGNSS受信機,単一周波数,二重周波数または三重周波数受信機がある。二重周波数受信機の利点は電離層の影響を排除することであるが,単一受信機よりも高価である。一方,集積回路技術の急速な発展により,衛星航法受信機のチャネル能力は急速に増加し,マルチ配置システム受信機の価格は単一システム受信機の価格に近い。過酷な環境での可視衛星の数を増加させるために,本論文では,BDS/GPS/QZSS受信機を適用し,衛星が可視化されないので,慣性航法システム(INS)は,通常慣性測定ユニット(IMU)と呼ばれるが,INSSソリューションは,誤差蓄積のために次第に発散し,IMUは短期的に高精度であるが,誤差が蓄積されるという問題があっているという問題が残っていると考えられる。その結果,以下のことが明らかとなった。。このシステムは,誤差蓄積のために,連続的なナビゲーションサービスを提供することができる。。その結果,IMUは短期的に高精度である。しかし,誤差の蓄積があるという問題があると考えられる。その結果,以下のことが明らかになった。その結果,以下のことが明らかとなった。市場では3レベルのIMUがあり,ナビゲーショングレードIMUは最も正確であるが,最も高価な機器であるが,自動車用途では体積と消費電力が大きく,戦術レベルが第2の精密装置である。それは,自律運転市場のためにまだ高コストである。消費者グレードIMUは通常MEMS技術によって作られる。MEMSの電力消費量と価格は合理的であるが,MEMS IMU(MIMU)はまだ低精度であるが,本論文では,MIMUの誤差を補正し,その価格,容量および電力消費量を測定し,これらの生測定を,擬似距離およびキャリア位相に対する環境影響を低減し,固定比またはフロート解の精度を改善できる。最後に,本論文では,この方法を適用して,その有効性を示した。この論文では,これらの結果を改善することができた。。本論文では,この方法を適用して,その有効性を確認した。また,本論文では,これらの結果を改善することを目的とした。これらの測定結果を用いて,その有効性を確認した。また,本論文では,この方法を適用して,その有効性を確認した。その結果,以下のことが明らかとなった。。本論文では,この手法を適用して,その有効性を検証した。その結果,以下のことが明らかとなった。本論文で言及した技術は,自動運転車両のための低コスト精密位置システムを開発するために用いることができる。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】
