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J-GLOBAL ID：201802261609962625   整理番号：18A1772932

空気からの移動目標の把握:空中マニピュレータのシステムと制御【JST・京大機械翻訳】

Grasp a Moving Target from the Air: System & Control of an Aerial Manipulator

著者 (8件)： Zhang Guangyu (Shenyang Institute of Automation CAS, State Key Laboratory of Robotics, Shenyang, 110016, China) ,  He Yuqing (Shenyang Institute of Automation CAS, State Key Laboratory of Robotics, Shenyang, 110016, China) ,  Dai Bo (Shenyang Institute of Automation CAS, State Key Laboratory of Robotics, Shenyang, 110016, China) ,  Gu Feng (Shenyang Institute of Automation CAS, State Key Laboratory of Robotics, Shenyang, 110016, China) ,  Yang Liying (Shenyang Institute of Automation CAS, State Key Laboratory of Robotics, Shenyang, 110016, China) ,  Han Jianda (Shenyang Institute of Automation CAS, State Key Laboratory of Robotics, Shenyang, 110016, China) ,  Liu Guangjun (Department of Aerospace Engineering, Ryerson University, Toronto, ON, M5B 2K3, Canada) ,  Qi Juntong (Tianjin University, School of Electrical and Information Engineering, Tianjin, 300072, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1681-1687  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動目標を把握することは,固定ベースのマニピュレータのために広く研究されている。しかし,マニピュレータがUAVを有する空気中で自由に飛行するとき,そのようなタスクはより挑戦的になる。移動目標把握に向けて,本論文は,Hex-Rotorと7-DOF(Freedomの自由度)マニピュレータから成る空中マニピュレータシステムを提示した。独立制御構造を空中マニピュレータ制御システムに用いた。すなわち,Hex-Rotorとマニピュレータを別々に制御した。Hex-Rotorの制御装置では,システムCoM(Mass of Mass)オフセット運動を用いてロボットアームの外乱を補償する。マニピュレータの制御装置において,目標と空中車両の間の相対運動学を,目標を把握するために考慮した。最後に,空中把持実験を行い,提案した制御方式の実現可能性と著者らの空中マニピュレータシステムの信頼性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 信頼性 ,  制御装置 ,  制御系 ,  *マニピュレータ ,  制御方式 ,  オフセット ,  自由度 ,  相対運動 ,  ロボットアーム

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動目標 ,  把握 ,  マニピュレータ