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J-GLOBAL ID：201802262616750572   整理番号：18A0319018

ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジ:索状ロボット(細径)プラットフォーム

ImPACT Tough Robotics Challenge: Thin Serpentine Robot Platform

著者 (1件)： 昆陽雅司 (東北大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 10  ページ： 727-730(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ここでは,革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)「タフ・ロボティックス・チャレンジ(TRC)」にて取組んでいる,崩れた瓦礫などの狭い閉鎖空間内の探査を目的とした細径の索状ロボット「能動スコープカメラ(ASC)」を紹介。
・能動スコープカメラの駆動機構,すなわち,繊毛振動駆動機構(繊毛を振動させることで推進力)と空気噴射式浮上機構(先端部首振り機構)を説明。
・能動スコープカメラの情報収集能力について,マイク・スピーカアレイと被災者の音声強調(音源分離画像が目的),姿勢センサと音響センサを用いた姿勢推定(被災者位置の可視化),先端カメラによる移動軌跡推定と環境地図構築(環境の三次元構造の把握),瓦礫画像の自動認識と分類システム,そして触覚情報の推定と提示(接触状態の把握)を紹介。

シソーラス用語： 工学 ,  *移動ロボット ,  繊毛 ,  振動 ,  駆動機構 ,  ガスジェット ,  浮上法 ,  プロジェクト ,  国家政策 ,  機械要素 ,  音声強調 ,  信号処理 ,  姿勢決定 ,  軌跡 ,  軌道 ,  動き検出 ,  パターン認識 ,  触覚センサ ,  *災害対策
準シソーラス用語： プラットフォーム【機械】 ,  ロボティックス ,  移動軌跡 ,  音源分離 ,  国家プロジェクト ,  *索状ロボット ,  姿勢推定 ,  首振り機構 ,  振動モータ ,  *能動スコープカメラ

著者キーワード (5件)： Disaster Response Robots ,  Active Scope Camera ,  Serpentine Robots ,  Continuum Robots ,  Soft Robotics

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  災害・防災一般  (RA02010Q)

引用文献 (14件)：

• [1] H. Namari, et al.: “Tube-type Active Scope Camera with High Mobility and Practical Functionality,” Proc. of 2012 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.3679–3686, 2012.
• [2] Y. Ambe, et al.: “Use of active scope camera in the Kumamoto Earthquake to investigate collapsed houses,” Proc. of 2016 IEEE Intl. Sympo. on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), pp.21–27, 2016.
• [3] J. Fukuda, et al.: “Remote vertical exploration by Active Scope Camera into collapsed building,” Proc. of 2014 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.1882–1888, 2014.
• [4] TEPCO, 1号機オペレーティングフロア調査結果(中間)について,第40回内閣府廃炉・汚染水対策チーム会合/事務局会議(2017年3月30日)資料3-2, 2017.
• [5] 安部ら:“柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案 —接地パターンが切り替わる2次元多体モデルを用いた分析—”,第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,2G1-02, 2016.

タイトルに関連する用語 (6件)： ImPACT ,  ロボティクス ,  索 ,  ロボット ,  細径 ,  プラットフォーム