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J-GLOBAL ID：201802262623594504   整理番号：18A1772650

相互情報を用いたロバストで高速な3D走査アラインメント【JST・京大機械翻訳】

Robust and Fast 3D Scan Alignment Using Mutual Information

著者 (3件)： Mehta Nikhil (IIT Kanpur, Department of Aerospace Engineering) ,  McBride James R. (Ford Motor Company, Dearborn, USA) ,  Pandey Gaurav (Ford Motor Company, Dearborn, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-8  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,2つの重複点雲の間の完全6自由度(DOF)剛体変換の推定のための相互情報(MI)ベースのアルゴリズムを提示した。最初に,シーンを3Dボクセル格子に分割し,スキャンにおける各ボクセルの特徴を計算するために簡単に定義した。これらの特徴の収集として整列する必要がある二つの走査を考慮し,これらのボクセル化特徴間のMIを最大化し,走査の正しいアラインメントを得た。この方法を種々の簡単な点雲特徴(ボクセルの点の数,ボクセルのz高さの分散)を用いて実装し,提案した方法の性能を既存の点対点および点対分布レジストレーション法と比較した。この手法はGPU上で効率的で高速な並列実装を持ち,異なる環境から多様な動的シーンを持つ2つの実世界データセット上で提案アルゴリズムのロバスト性と速度を評価することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アラインメント ,  アルゴリズム ,  *高速度 ,  *走査 ,  自由度 ,  *三次元 ,  *ロバスト性 ,  ボクセル
準シソーラス用語： 剛体変換 ,  並列実装 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロバスト ,  3D ,  走査 ,  アラインメント