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J-GLOBAL ID：201802262937642091   整理番号：18A0579590

時間遅れを伴う遠隔操作システムの最適制御:特異摂動アプローチ【Powered by NICT】

Optimal control in teleoperation systems with time delay: A singular perturbation approach

著者 (4件)： Erfani Ali (Department of Engineering, Nazar Abad Center, Islamic Azad University, Nazar Abad, Alborz, Iran) ,  Rezaei Sara (Department of Engineering, Arak Branch, Islamic Azad University, Arak, Iran) ,  Pourseifi Mehdi (Faculty of Engineering, University of Imam Ali, Tehran, Iran) ,  Derili Hesameldien (Department of Mathematics, College of Science, Karaj Branch, Islamic Azad University, Alborz, Iran)
資料名： Journal of Computational and Applied Mathematics  (Journal of Computational and Applied Mathematics)
巻： 338  ページ： 168-184  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0152A  ISSN： 0377-0427  CODEN： JCAMDI  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔操作システムの制御器設計の主な目的は,通信チャネルとモデリングの不確実性における時間遅れのような因子の存在下で最適性能,透明性と安定性を達成することである。遠隔操作システムは通常た複雑な動力学。,最適制御問題の微分方程式の解が困難であり,それらの複雑である。本論文では,これらの系の特異摂動最適化の枠組に基づく最適制御器を設計するための新しい方法を示した。最初に,時間遅れをモデル化し,時間遅れ項,を考慮したへのTaylor展開を用いた。遠隔操作システムのための特異摂動定式化を導出した。特異摂動モデルとChangデカップリング変換を用いて,最適制御問題の特異摂動微分方程式を低次元低速および高速微分方程式に分解した。低速および高速減次行列微分方程式の解による最適制御問題の元の微分方程式の解が得られることを得られる公式。低次元微分方程式を遠隔操作システムのための最適制御問題の複雑さを減少させた。シミュレーションは,提案した制御方法の有効性と高速・小制御信号を追跡する優れた性能を検証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  不確実性 ,  モデリング ,  定式化 ,  制御装置 ,  制御信号 ,  通信チャネル ,  *最適制御 ,  最適化 ,  低速度 ,  制御方式 ,  微分方程式
準シソーラス用語： *特異摂動法 ,  *遠隔操作システム ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 遠隔操作システム ,  時間遅延 ,  最適制御 ,  特異摂動 ,  透明性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 時間遅れ ,  遠隔操作システム ,  最適制御 ,  特異摂動アプローチ