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J-GLOBAL ID：201802263037034825   整理番号：18A0929209

広い海底調査のための複数のAUVの交互ランドマーク航法:フィールド実験と性能検証【JST・京大機械翻訳】

Alternating landmark navigation of multiple AUVs for wide seafloor survey: Field experiment and performance verification

著者 (5件)： Matsuda Takumi (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Maki Toshihiro (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Sato Yoshiki (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Sakamaki Takashi (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Ura Tamaki (Kyushu Institute of Technology, Fukuoka, Japan)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 35  号： 3  ページ： 359-395  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数の自律潜水艦(AUV)を用いた海底の広域調査のための海上実験の結果と航法法の性能検証について報告する。この方法において,AUVは海底において交互に陸地として作用し,すべてのAUVはランドマークAUVに対して正確な位置決めを有する広い領域を観測することができる。自己位置確認のために,AUVは,サポートシステムの長いベースライン(LBL)または超短ベースライン(SSBL)によって典型的にサポートされる。提案した方法により,AUVは,これらの支援システムなしで,海底イメージングやサンプリングのようなリアルタイムで正確な位置決めを必要とする海底調査を行うことができる。この方法を,2つのAUV,「Tri-Dog1」と「Triton」に実装した。この方法の性能を,実験データを用いて海洋実験と後処理シミュレーションを通してこれらのAUVを用いて検証した。さらに,この方法の性能は,長距離ナビゲーションのシミュレーションを通して,LBLまたはSSBLのような高度な従来のナビゲーション法に匹敵することを検証した。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *海底 ,  シミュレーション ,  基準線 ,  後処理 ,  海洋 ,  位置決め ,  陸地 ,  画像処理 ,  潜水艦
準シソーラス用語： 長距離 ,  支援システム ,  自律性 ,  *コミッショニング ,  *野外実験 ,  *ランドマーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 自律水中ビークル(AUV) ,  複数のAUV ,  位置推定 ,  海底調査

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 海底 ,  調査 ,  AUV ,  ランドマーク ,  航法 ,  フィールド実験 ,  性能検証